nieuws

Haptische ondersteuning helpt bij werken met twee robots

R&D

Onderzoeker Jeroen van Oosterhout ontwikkelde een systeem met haptische ondersteuning waarmee het tegelijk aansturen van twee robots beter is uit te voeren. Hij promoveerde op dit onderwerp aan de TU Delft.

Haptische ondersteuning helpt bij werken met twee robots
(foto: TU Delft)

Wanneer onderhoud niet met de hand kan worden uitgevoerd, bijvoorbeeld op grote diepte bij oliewinning of in nuclear verontreinigd gebied, dan wordt gebruik gemaakt van telemanipulatie. Operators bedienen een speciale masterrobot om een slave robot in de taakomgeving te bewegen. Maar de slave robot kan niet zomaar elk gewicht verplaatsen. Te zware onderdelen worden geteld met een hijskraan; maar dit vereist voor nauwkeurig plaatsing nog steeds de slave robot. Het gaat dan over een coöperatie met twee asymmetrische slaves.  Ook al zijn er diverse trainingen, het werken met twee systemen kost veel tijd.
Van haptische ondersteuning is bekend dat dit een individuele operator effectief kan ondersteunen via krachten op de interface. Om de informatie te coördineren tussen de twee slaves, heeft van Oosterhout een nieuwe haptic assistance controller ontworpen. Dit nieuwe haptische ondersteuningssysteem helpt operators  met de coördinatie over twee asymmetrische telerobots door de interfaces haptisch te koppelen via de taakdefinitie.
De nieuwe haptic assistance blijkt de taakprestatie aanzienlijk te verbeteren. De haptische ondersteuning stelt één operator in staat om de asymmetrische interactieve subtaken net zo goed uit te voeren als twee operators samen.
Bron: TU Delft

Reageer op dit artikel